Em 1919 Arthur Spalding, editor do Wathman Magazine, começou um clube de Escoteiro Missionários, em seu lar na cidade de Medisson - Tenessee , EUA. A ideia começou com seu filho que acampou com alguns escoteiros. Arthur estudou a organização, formulou novas diretrizes compatíveis com os objetivos espirituais da Igreja e criou o seu clube. O clube de Arthur fazia excursões de fim de semana, trabalhos manuais, e seguimento de pista. Os Escoteiros Missionários desenvolveram ideais que foram fundamentais para o atual Clube dos Desbravadores (entre estes o Voto, a Lei e o Lema, que foram redigidos em 1921).

O surgimento da Ideia: O nome Desbravadores foi usado inicialmente por Theron Johnton em um programa de jovens na cidade de Sant’Ana, Califórnia, nos Estados Unidos. Isso aconteceu em 1930.

O Dr. Theron organizou um clube em sua casa, mas incompreendido pela sociedade da época, e sem apoio, a idéia foi abandonada. A semente porém, ficou plantada e já começava a germinar. Em 1940, a Associação do Sudoeste da Califórnia chamou o seu acampamento de "Acampamento de Desbravadores Jovens Missionários Voluntários". Nessa época surgiu um clube organizado pelo Pr. Skinner com o nome de "Locomotiva".

O desenvolvimento da Ideia: aconteceu a partir de 1946, pelo Pr. John Hancock.

A oficialização: ocorreu em 1950, quando o Departamento de Jovens da Associação Geral adotou oficialmente o "Clube dos Desbravadores Jovens Missionários Voluntários" como um programa mundial. Em 1952 o hino dos Desbravadores foi oficializado e passou a fazer parte do programa. O primeiro Campori ocorreu pouco tempo depois, no ano de 1954, no sul da Califórnia.

O surgimento no Brasil: no Brasil, em 1959 foram dadas as primeiras orientações sobre o clube de Desbravadores, através do Pr. Wilson Sarli. Na cidade de Ribeirão Preto e no Bairro do Capão Redondo, na capital Paulista, foram formados dois clubes no Brasil, ambos com o nome de "Pioneiros". Ao mesmo tempo, em Santa Catarina, em Lageado Baixo, também surgia outro dos clubes pioneiros, coordenado pelo Pr. Henry Fayraben.

Em janeiro de 1964, a Igreja Adventista do Sétimo Dia de Uberlândia, reúne-se com a ideia de montar um clube onde jovens possam adquirir conhecimento espiritual, fisico e mental. Criando assim o Clube Mensageiros Missionários Voluntarios com este ideal. O Clube teve como primeiro diretor João Florscuk e em sua vice-liderança Lassara Freitas e Anália Cornette.

Depois de mais de 30 anos de atividades, acampamentos e programações, dentre tantas eis algumas:

No ano de 1994, Gisdelson Mário de Oliveira é o diretor e Leandro Mozart e Magda Rodovalho assumem como associados. Neste respectivo ano o Clube participou do Campori Sul Americano nos dias 8 a 16 de janeiro de 1994.

Já no ano de 1995 com a mesma diretoria, sendo Nilva Gonçalves Rabelo Pereira a tesoureira e Zilda D'Ângelo a secretária, o Clube participou de um Octogonal em Belo Horizonte-MG entre os dias 31/08 a 03/09/1995.

Dois anos depois, no ano de 1997, quem assume a diretoria do Clube é Eliseu Rodrigues Menezes, juntamente com Moisenildo Morais e Kelen D'Ângelo Silva como associados. Com esta diretoria o Clube participou do 3° Campori da União Este Brasileira (UEB) realizado em Governador Valadares no mês de Julho.

Em 2000, muda a diretoria e Moisenildo Morais é o diretor e Ana Carolina Rabelo Pereira associada. Neste ano participamos do 9° Campori da Associação Mineira Central (AMC) entre os dias 12 a 15 de outubro realizado na cidade de Patos de Minas-MG.

Em 2002, modifica-se apenas os diretores assosciados que passam a ser Clayton Alexandro e Viviane Medeiros Martins. No mesmo ano foi realizado na cidade de Vila Velha-ES o campori da União Este Brasileira (UEB) no período de 16 a 20 de julho, o qual participamos.

Em 2003, os diretores mudam e Samuel Florindo de Castro assume como diretor e Carlos Eduardo Delboni como associado e com esta diretoria o Clube Mensageiros participou do 10° Campori da Associação Mineira Central entre os dias de 30/10 a 02/11/2003, onde ficamos com a classificação de 5 estrelas.

Em 2004, Ana Carolina Rabelo Perreira é a nova diretora e, com a mesma direção o Clube participou do 3° Campori Sul-Americano de Desbravadores - "Fonte de Esperança", realizado no período de 11 a 16 de janeiro de 2005, na cidade de Santa Helena estado do Paraná, no qual ficamos em 1° lugar no ranking de Clubes da Associação Mineira Central, alcançando as 5 estrelas com louvor.

Em 2005, Marcone Moraes assume como diretor e o Clube participa do Campori da Associação Mineira Central - "Fiel a Toda Prova" na cidade de Pirapora - MG.

De 2006 a 2011, Samuel Florindo de Castro reassume a liderança do Clube e, com sua direção participamos: do Acampamento Regional feito em Uberlândia em 2006; do Campori da Associação Mineira Central (o MINEIRÃO) acontecido em Lavras-MG em 2007; do 5º Campori da União Este Brasileira (UEB) realizado em Cabo Frio-RJ em 2008; e do Campori da Associação Mineira Central (AMC) na cidade de Três Marias-MG em 2010.

Em 2012, Camilla Alves Menezes pega a direção.

Samuel Florindo de Castro assume a direção de novo em 2013.

Em 2014, Fabiano Henrique Teixeira é o diretor e Philipe G. F. Marchiolli o associado.

Ely Silva Martins assume a diretoria em 2015, e com ele participamos do Campori AMC - "A Caminho do Céu", nos dias 14 a 18 de outubro de 2015 na cidade de Uberlândia/MG e, do VI Campori USeB - "Somo + que Ouro", nos dias 27 a 31 de julho de 2016 na cidade de Ipatinga/MG.
Pedro Henrique de Melo Ávila, assume a direção em abril de 2017 e com ele participamos como convidados do VII Campori UCB 2017 - "Um Chamado de Coragem", na cidade de Barretos-SP.
Em agosto de 2017, Marcelino Pedroso assume a direção.
Em junho de 2018, Cibele Koryander assume a direção do clube Mensageiros e com ela participamos do V Campori DSA - "A melhor aventura", na Edição Alpha de 08 a 13 de Janeiro de 2019 em Barretos - SP e, do acampamento Inter-regiões -"Geração Esperança" nos dias 20 a 23 de junho de 2019 em Ituiutaba-MG. Ainda no ano 2019, a Associação Mineira Central fez uma nova divisão entre suas regiões e, Uberlândia que fazia parte da Associação até então, passou a integrar junto com outras cidades a nova Missão Mineira Oeste (MMO).

Janeiro de 2020, muda a direção e Eliseu Rodrigues Menezes é o novo diretor.